Le volley-ball est inventé le 9 février 1895 aux États-Unis par un professeur d’éducation physique des UCJG (YMCA), à Holyoke dans le Massachusetts, William G. Morgan (1870-1942), afin d'occuper les athlètes pendant l'hiver.
C'est en s'inspirant à la fois du basket-ball et également du tennis qu'est née la « mintonette », le 2 décembre 1895. Un autre sport de salle, le basket-ball, a été inventé juste dix miles (seize kilomètres) plus loin dans la ville de Springfield (Massachusetts), seulement quatre années auparavant. La mintonette se devait d'être un sport de salle moins violent que le basket-ball, pour les membres les plus âgés du YMCA, tout en exigeant toujours un minimum d'effort physique.

Les premières règles, écrites par William G. Morgan, instauraient un filet de 1,98 m de hauteur, un terrain de 7,6 par 15,2 m, et un nombre de joueurs illimité. Un match était composé de neuf tours avec trois services pour chaque équipe dans chaque tour, avec un nombre de contacts avec la balle illimité pour chaque équipe avant son renvoi à l'adversaire. En cas d'une erreur de service, un deuxième essai était permis. Le fait de frapper la balle dans le filet était considéré comme une faute (avec la perte du point ou d'un temps-mort) sauf si cela se passait à la première tentative de service. Après avoir observé ce sport, Alfred Halstead remarqua la nature de « volée » dans le jeu à son premier match d'exhibition en 1896. Joué à l'International YMCA Training School (aujourd'hui appelé Springfield College), le jeu fut rapidement connu sous le nom de volley-ball (il a été à l'origine orthographié en deux mots: « volley ball »). Les règles du volley-ball furent légèrement modifiées par l' International YMCA Training School et la propagation du jeu dans les UCJG(YMCA) différents.

Le premier pays, en dehors des États-Unis, à adopter le volley-ball est le Canada en 1900. Une fédération internationale, la Fédération internationale de volley-ball (FIVB), est fondée à Paris en 1947, et le premier championnat du monde se tient en 1949 pour les hommes et en 1952 pour les femmes. Le sport est aujourd'hui populaire au Brésil, en Europe (les équipes d'Italie, des Pays-Bas et des pays de l'Europe de l'Est sont des équipes de premier plan depuis la fin des années 1980), en Russie, et dans d'autres pays incluant la Chine et le reste de l'Asie, aussi bien qu'aux États-Unis. Le beach volley, une variante du jeu joué sur le sable avec seulement deux joueurs par équipes, intègre la FIVB en 1987 et devient un sport olympique aux jeux de 1996.